Ⅰ 請問APM的3DRradio雙向傳輸MAVLink協議延時大嗎能否實時傳輸地面站的控制信號

遙控通道數據量大的驚人啊，別白日做夢了

你想下解析度255的低端6通遙控。1個通道量255，也就是1個位元組的數據

高端的1024（不考慮）

拿6個通道來說，6X1byte=6byte

控每秒更新50次數據（老的是50HZ）

那就50X6＝300Byte

換算成Kbps就是300X8＝2400kbps

也就是說要2Mbps/S的速度才能傳送

我的XBEE900HP1.5W版的6.5KM還有200Kbps

你去想下你的3DR遠距離能有多少

告訴你就算把XTend1.5W版的搞來也不行，不過可以學某些產品傳超高壓刪減版的數據

比如用6位數據來控制，（6位解析度＝2^6，還可以哦，手感不會很壞

不過現在很多的遙控器都是刪減版的，頂多給你20HZ的刷新了不起啦

還有除了4個主通道，其它的都不會時刻刷新

不過還是數據量很大

比飛控板傳坐標的方式難度大多了

何不多買一套裝置呢，控加功放就行了啊

給好評哦，親

Ⅱ 哪位大俠使用APM四軸（X4）混合模式

pix比apm高一個檔次，固件代碼應該有所不同。 查看原帖>>

Ⅲ 航模飛控

給你一些我的見解，僅供參考，首先不清楚螺旋槳機臂是否需要旋轉，如果不旋轉，那整個飛機就類似於一個四旋翼，飛控自然用四旋翼模式就行。不過看描述，很有可能需要旋轉，那首先一個問題就是遙控器如何控制旋轉模式切換（四旋翼Vs直翼），以及轉換方式（四個都旋轉還是其中兩個旋轉），第二是通道問題，四旋翼需要控制四個電機，而轉換到直翼需要控制電機和舵機，第三是代碼，代碼的難度也很大，第四、模式切換期間飛機的穩定性，
第一次見這么高大上的東西，尾部是不設升降，是不是還得用混控，難度好大，加油！

Ⅳ 直升機的工作模式：FM，PCM，PPM與CCPM如何理解

FM/PCM的優點：

1 高可靠性和高抗干擾性。大家知道，一般PPM遙控設備都要求在操作時先開發射機後開接收機，先關接收機後關發射機。其原因是在沒有發射信號時，接受機會因自身內部的噪音或外界的干擾產生誤動作；即使是帶靜噪電路的接受機，在有同頻干擾的情況下也會出現誤動作。而採用了PCM編解碼方式，在程序設計中包含了多種信號校驗功能，即使在發射機關機、只開接收機的情況下，也不會產生誤動作。因此，當每次發射機定時關機後，接收機仍可處於開機待命狀態，避免了頻繁開關接收機的麻煩。

2 無信號自動回中功能：如不預置接收機輸出狀態，接收機在無信號後約2秒種自動回中。

PPM和PCM的工作原理：

前面提到了PPM和PCM編解碼技術，那麼，究竟什麼是PPM和PCM呢？兩者又有什麼區別呢？

PCM是英文pulse-code molation的縮寫，中文的意思是：脈沖編碼調制，又稱脈碼調制。PPM是英文pulse position molation的縮寫，中文意思是：脈沖位置調制，又稱脈位調制，這里順便提一句，有些航模愛好者誤將PPM編碼說成是FM，其實這是兩個不同的概念。前者指的是信號脈沖的編碼方式，後者指的是高頻電路的調制方式。比例遙控發射電路的工作原理如圖1所示。操作通過操縱發射機上的手柄，將電位器組值的變化信息送人編碼電路。編碼電路將其轉換成一組脈沖編碼信號（PPM或PCM）。這組脈沖編碼信號經過高頻調制電路（AM或FM）調制後，再經高放電路發送出去。

目前，比例遙控設備中最常用的兩種脈沖編碼方式就是PPM和PCM：最常用的兩種高頻調制方式是FM調頻和AM調幅：最常見的組合為PPM/AM脈位調制編碼/調幅、PPM/FM脈位調制編碼/調頻、PPM/FM脈沖調只編碼/調頻三種形式。通常的PPM接收解碼電路都由通用的數字集成電路組成，如CD4013，CD4015等。對於這類電路來說，只要輸入脈沖的上升沿達到一定的高度，都可以使其翻轉。這樣，一旦輸入脈沖中含有干擾脈沖，就會造成輸出混亂。由於干擾脈沖的數量和位置是隨機的，因此在接收機輸出端產生的效果就是「抖舵」。除此之外，因電位器接觸不好而造成編碼波形的畸變等原因，也會影響接收效果，造成「抖舵」。對於窄小的干擾脈沖，一般的PPM電路可以採用濾波的方式消除；而對於較寬的干擾脈沖，濾波電路就無能為力了。這就是為什麼普通的PPM比例遙控設備，在強干擾的環境下或超出控制范圍時會產生誤動作的原因。尤其是在有同頻干擾的情況下，模型往往會完全失控。

PPM的編解碼方式一般是使用積分電路來實現的，而PCM編解碼則是用模/數（A/D）和數/模（D/A）轉技術實現的。

首先，編碼電路中模/數轉換部分將電位器產生的模擬信息轉換成一組數字脈沖信號。由於每個通道都由8個脈沖組成，再加上同步脈沖和校核脈沖，因此每個脈沖包含了數十個脈沖信號。在這里，每一個通道都是由8個信號脈沖組成。其脈沖個數永遠不變，只是脈沖的寬度不同。寬脈沖代表「1」，窄脈沖代表「0」。這樣每個通道的脈沖就可用8位二進制數據來表示，共有256種變化。接收機解碼電路中的單片機（單片計算機，下同）收到這種數字編碼信號後，再經過數/模轉換，將數字信號還原成模擬信號。由於在空中傳播的是數字信號，其中包含的信號只代表兩種寬度。這樣，如果在此種編碼脈沖傳送過程中產生了干擾脈沖，解碼電路中的單片機就會自動將與「0」或「1」脈沖寬度不相同的干擾脈沖自動清除。如果幹擾脈沖與「0」或「1」脈沖的寬度相似或乾脆將「0」脈沖干擾加寬成「1」脈沖，解碼電路的單片機也可以通過計數功能或檢驗校核碼的方式，將其濾除或不予輸出。而因電位器接觸不良對編碼電路造成的影響,也已由編碼電路中的單片機將其剔除,這樣就消除了各種干擾造成誤動作的可能。

PCM編碼的優點不僅在於其很強的抗干擾性，而且可以很方便的利用計算機編程，不增加或少增加成本，實現各種智能化設計。例如，將來的比例遙控設備完成可以採用個性化設計，在編解碼電路中加上地址碼，實現真正意義上的一對一控制。另外，如果在發射機上加裝開關，通過計算機編程，將每個通道的256種變化分別發送出來；接收機接收後，再經計算機解碼後變成256路開關輸出。這樣，一路PCM編碼信號就可變成256路開關信號。而且，這種開關電路的抗干擾能力相當強，控制精度相當高。從上述可以看出，PCM編碼與PPM編碼方式相比，具有很大的優越性。雖然以往將這兩種編碼方式都說成是數子比例遙控設備，但從嚴格意義上說，只有PCM編碼才稱得上真正的數字比例遙控。值得指出的是：各個廠家生產的不同型號的PCM比例遙控設備，其編碼方式都不相同。因此，同樣是PCM設備，只要是不同廠家生產的，即使是相同頻率，也不會產生互相干擾，而只會影響控制距離。

在很多航模愛好者心目中，PCM比例遙控設備都是昂貴的高檔產品，可望不可及。造成這種現象主要有兩種原因，一方面是前些年單片機的價格很高，功能還不夠強大；另一方面是進口的PCM比例遙控設備設計的功能很多，造成成本偏高